Size kendi insansız hava aracınızı nasıl yapacağınızı gösterdik ve tüm kabloları taktıktan ve çalıştırdıktan sonra, umarız ilk uçuşunuzun tadını çıkarabileceksiniz.
Bununla birlikte, dronunuzun rastgele bir yönde uçma eğiliminde olduğunu veya istediğiniz şekilde tepki vermediğini fark ettiyseniz, şimdi hassas bağlantı sürecine bir göz atacağız ve kalibrasyon.
Drone kalibrasyonu, RC ünitesini PXFMini otopilot modülü ile kalibre etmemizi sağlayan APM adlı yazılım kullanılarak gerçekleştirilecektir.
Eşit ve sabit uçuşu sağlamak için motorlara aynı gücü veren dört elektronik hız kontrol cihazını (ESC) elde etmek için RC vericisi aracılığıyla biraz daha ilkel kalibrasyon yapmamız gerekecek. Ayrıca bir GPS modülü ekleyerek bunu bir adım öteye taşıyacağız.
Neye ihtiyacın var
Başlamadan önce drone'nuzu inşa ettiğinizden ve sırasıyla kalp ve beyin olarak PXFmini ve Raspberry Pi Zero'yu kullandığınızdan emin olmanız gerekir . Ayrıca PXFMini'ye PPM uyumlu bir RC ünitesi ve alıcı bağlamış olmanız gerekir.
Drone'u Linux sisteminize bağlamak için kablosuz bağlantıya da ihtiyacınız olacak, çünkü PXFMini'nin bir ağ soketi yok ve gerekli bağlantıyı USB üzerinden oluşturamazsınız.
Kullanacağımız kablosuz dongle, 5 GHz'lik bir bağlantı oluşturacağından, bilgisayarınızın Wi-Fi'sinin uyumlu olduğundan emin olmanız gerekir. Kullanılan donanım kilidi Edimax EW-7811UAC'dir (yeni sekmede açılır) (USC yerine bu sürümü satın aldığınızdan emin olun). Bu kablosuz dongle, doğrudan Pi Zero'nun yan tarafındaki mikro USB bağlantı noktasına takılacaktır ve kiti satın aldığınız sürece, dongle'ı takmak için standart USB'den mikro USB'ye dönüştürücüye hazır olmanız gerekir.
Bu özelliğin ilk bölümünde, Linux kullanarak nasıl bağlanacağımıza bir göz atacağız ve düz uçuşun mümkün olması için drone'u kalibre etmeye başlamamızı sağlayacak APM yazılımını açmaya devam edeceğiz. Bu yol bittiğinde, bir GPS modülü takarak dronun işlevselliğinde büyük bir sıçrama yapacağız - bu kısım şaşırtıcı derecede kolay.
kablosuz bağlantı yapma
Dongle'ı bağlamadan önce cıvatalar ve rondelalarla birlikte dört pervanenin motorlardan çıkarıldığından emin olun. Bakacağımız bazı komutlar ve özellikler motorları çalıştırabilir ve donanım kilidi bağlıyken sonuç biraz karışık olabilir. Kablosuz dongle oldukça büyük ve bu projede onu yalnızca drone'u yapılandırmak ve tüm ayarların doğru olduğundan ve drone'un kendisinin düzgün şekilde yapılandırıldığından emin olmak için kullanacağız. Bu nedenle, bir kez yapılandırıldığında ve uçuştan önce onu kaldırmayı unutmayın.
Mikro-B-dişi-A USB kablosunu kullanarak dongle'ı Raspberry Pi Zero'nun USB bağlantı noktasına bağlayın.
Şimdi APM Planner 2.0 (opens in new tab) yazılımının indirildiğinden ve sisteminizde kurulu olduğundan emin olun . Bu ana ürün sayfasıdır ve burada Linux sürümü veya hangi işletim sistemini kullanıyorsanız kullanın indirme bağlantısı bulacaksınız.
Linux sürümünüze bağlı olarak, kablosuz dongle için yazılım sürücülerini de indirmeniz ve yüklemeniz gerekecektir. Yazılımı ve dongle'ı kurduktan ve drone'u hazırladıktan sonra, gücü bağlayın ve Pi Zero'nun açılmasına izin verin. Önyükleme sırasından geçtikten sonra, her şeyin doğru olduğunu vurgulayan tanıdık bip sesini duyacaksınız.
Şimdi bilgisayarınızın Wi-Fi bağlantılarına gidin ve 'erle-beyin-mini-denim'i seçin ve birkaç dakika sonra bağlantının yapılması için 'holaerle' şifresini girin. Şimdi APM Planner 2.0'ı yükleyin.
Otopilotun zor kodlaması söz konusu olduğunda, üreticiler sizin için zor işlerin çoğunu zaten yapmışlardır. Tek yapmamız gereken, yaptığımız drone için bu ayarlara ince ayar yapmak. APM'de 'Zorunlu' sekmesine tıklayın. Bakmamız gereken bölüm, ''X' Style'' öğesinin vurgulandığından emin olmak için Drone tipidir.
Şimdi drone için üç tür kalibrasyona bakmamız gerekiyor; Pusula, Hız Kalibrasyonu, Radyo ve son olarak ESC Kalibrasyonu. 'Pusula'ya tıklayın ve bir kediyi (veya insansız hava aracını) sallamak için yeterli alana sahip olduğunuzdan emin olun. Bu alan kurulum sürecinin bu kısmı için gereklidir.
Temel öncül, drone'u her eksen etrafında döndürmeniz gerektiğidir ve bu, drone'u büyük kemerler halinde döndürmeyi ve drone'u döndürmeyi içerir. Başlamak ve daha ayrıntılı talimatlar için 'Canlı Kalibrasyon' düğmesine basmanız yeterlidir.
Once the process is complete click on ‘Accel Calibration’. Again click the ‘Calibrate’ button to get started. When you start following the instructions for this section it all seems quite easy, laying the drone upright, nose-up and nose-down etc, but it’s critical that you get these as accurate as possible.
These levels will be used by the drone in flight so if they’re slightly out you will find that the drone will become erratic and hard to control. A good tip here is to use a table pushed up firmly against a wall. The skirting around a floor gets in the way for this process so the perfect flat surfaces of the tabletop and wall make perfect level and vertical guides for the drone during this part of the calibration process.
Now before we go on to configure the RC Unit and ESC we’ll just check that the changes that we’ve made have had an effect. Click on the ‘Flight Data’ menu option at the top of the screen.
On the top-right of the screen you’ll see the Primary Flight Display which shows the drone's level. Here the image should show the green horizon meeting up with the two horizon markers. If not, as we found when we first did the calibration using the floor and wall with Skirting, you may see the line slightly askew or not quite central to the lines.
If all looks good with the level horizon then pick up the drone and tilt and move it to see the effect. You should see the horizon onscreen adjust as you move the drone around, showing that the on board sensors are active and working.